한국항공우주연구원

DARPA가 자금을 지원한 프로그램에서 무인기를 이용하여 탑재화물을 목표물에 정밀 설치하는 임무를 성공적으로 시연하였다.

사람이 손을 뻗어 물건을 원하는 위치에 놓을 때, 마음속으로 시각, 안정성, 조심스러운 운반 등을 필요로 하는 일련의 판단들을 하게 된다. 호버링 하는 무인기로 이러한 일을 하기 위해서는 몇 가지 기술적 진전이 필요하다. 최근 DARPA에서 펀딩한 기술시연 프로그램에서 MLB 컴퍼니(Santa Clara, California)의 테일-시터 무인기 V-Bat에 로봇팔을 장착하여, 영상기반으로 탑재화물을 지정된 위치에 정밀 설치하는 시험을 성공적으로 마쳤다. 이 무인기는 호버 및 고정익 모드 비행을 할 수 있어 탑재화물의 운송 및 정밀한 설치가 가능하며, 약 1 파운드의 화물을 운반할 수 있도록 특별한 로봇팔이 설계되었다.

연구팀은 호버링하는 무인기에 대한 목표물의 상대 위치를 실시간으로 계산하기 위해 저가의 영상 시스템을 설계, 개발하였다. 이 영상시스템으로 무인기는 자동으로 목표물을 찾아서 탑재화물을 설치하는 미션을 수행하였다.

DARPA의 정밀배치(설치) 기술시연은 사람이 접근하기 힘든 멀리 떨어져 있는 지역에 작은 화물을 정밀하게 운송하는 작업을 가능하게 해 줄 것이다.

이번 기술 시연으로 MLB의 V-Bat 무인기는 다음의 항목들을 성공적으로 시연하였다.

- 설치 목표물과 로봇팔의 움직임 추적을 위한 스테레오 비젼시스템 개발

- GPS와 연동된 영상시스템으로 로봇팔과 무인기를 제어
- 탑재화물을 목표물에 정확하게 설치하기 위한 비행체와 로봇팔의 제어 로직 개발
- 로봇팔을 뻗어 1 파운드의 화물을 6 피트 옮기는 동안 비행체 안정성 유지

- 자동으로 설치 목표물을 검색, 인지하여 1파운드의 화물을 설치

작성:  한국항공우주연구원 조암 (선임연구원)

* 이 글은 아래의 링크 기사를 참조하여 작성하였습니다.

출처 : http://www.darpa.mll/NewsEvents/REleases/2012/12/06.aspx