주관과제명주1)

무인이동체 통합 자율 지능 협업 시스템 기술 개발

과제명

다수 이기종 무인이동체의 자율지능 협업 지원을 위한 통합 소프트웨어 시스템 개발

과제 유형주2)

위탁연구

연구비

총 연 구 비

1차년도

(10개월)

2차년도

(12개월)

3차년도

(12개월)

4차년도

(12개월)

220,000 천원

50,000천원

60,000천원

60,000천원

50,000천원

연구기간

총 연 구 기 간

당 해 년 도 연 구 기 간

2023.03.～2026.12. (46개월)

2023.03.～2023.12. (10개월)

관련문의

성 명

원대한

전화(☏)

042-870-3592

소 속

무인이동체원천기술개발사업단

이메일

eogks465@kari.re.kr

연구필요성

▪다수의 개발자들이 개발하는 오픈 소스 활용이 증가함에 따라 이를 통합하기 위한 방법과 검증하기 위한 방법이 요구되고 있음

▪다수 이기종 무인이동체를 효율적으로 운용하기 위한 자율지능 운용 기술이 요구되고 있음

최종목표

▪PX4-ROS2 기반 육해공 무인 이동체 협업 운용을 위한 통합 소프트웨어 시스템 개발

▪육상 1대, 해양 1대, 공중 1대 이상의 무인이동체를 활용하여 자율지능 운용 기술 시연

연차별목표 및 연구내용

1차년도

▪무인 이동체 통합 시뮬레이터 연동 CI 시스템 설계

▪개발환경 및 소스코드 관리를 위해 docker, GitHub 기반의 오픈소스 기반 통합 플랫폼 설계

▪Matlab/PX4 연동 기술 및 오픈소스 시뮬레이터 검증 기술 개발

▪다수 무인이동체의 PX4-ROS2 시스템 최적화를 위한 DDS 성능 개선 연구

2차년도

▪무인 이동체 통합 시뮬레이터를 연동한 CI 시스템 고도화

▪개발환경 및 소스코드 관리를 위해 docker, GitHub 기반의 오픈소스 기반 통합 플랫폼 고도화

▪Matlab/PX4 연동 기술 및 오픈소스 시뮬레이터 검증 기술 고도화

▪이기종 무인 이동체에 PX4-ROS2 시스템 적용 및 시험

3차년도

▪웹 기반 운용 데이터 분석 시스템 개발

▪이기종 무인 이동체 통합 활용을 위한 PX4-ROS2 고도화

▪PX4-ROS2 기반 무인이동체 임무수행을 위한 자율지능 운용 기술 개발

4차년도

▪웹 기반 운용 데이터 분석 시스템 고도화

▪PX4-ROS2 실증기 적용 시험 지원 및 고도화

▪PX4-ROS2 기반 무인이동체 임무수행을 위한 자율지능 운용 기술 적용 및 검증

기대효과

/활용방안

▪CI 시스템 설계를 통해 다수 개발자들의 효율적인 연구 개발 가능

▪오픈소스 플랫폼 기반 자율지능협업 시스템은 기존의 오픈소스 기반 플랫폼과 연결하여 손쉽게 활용 가능

▪다수 이기종 무인이동체의 자율지능 기술 개발로 기존 산업을 뛰어넘는 다양한 신산업 분야 창출 효과