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항공

다수의 비행체들의 장기 체공을 위한 비행 제어신호 생성 방법

김도윤, 문성태, 이돈구

기술개요

본 발명은 지속적 촬영 영상 데이터를 제공 할 수 있는 무인 비행체들 간의 최적 비행 제어신호 제공에 관함

기존 문제점

기술의 차별성 및 경쟁력

¢ 높은 고도에서의 입무 비행, 강한 바람 등의 외란 영향

발생 시 비행가능 시간이 10분 내로 매우 짧아 다양한 어
플리케이션을 통해 데이터를 습득하나 유의미하게 이용
되지 못함

¢ 재난 감시, 실종자 수색 등 위성 영상이나 유인기 활용

시 막대한 비용 대비 의미 있는 결과물 획득에 어려움이
있음

¢ 헝가리안 알고리즘(hungarian algorithm)을 적

용하여 다수의 무인 비행체들 각각의 최적의
비행 제어신호를 제공

¢ 특정 지역을 지속적으로 감시 및 정찰하여 유

의미한 분석 데이터 제공 가능

¢ 정밀위치 인식 군집 비행 알고리즘 및 인공지

능 기반 객체 탐지, 영상 정합 기술을 동시에
활용, 효용성 극대화

기술세부내용

¢ 다수의 비행체들의 장기 체공을 위한 비행 제어신호 방법

-임무비행 관련 정보를 입력받는 임무 수집

-각각의 위치 관련 정보 및 다수의 비행체들 각각의 배터리 상태 정보를 전송

-입력받은 정보들을 입력변수로 적용 비행체 별로 가장 최적의 임무비행을 수

행하도록 비행 제어신호 생성

-각각의 배터리 상태 정보, 대기하는 비행체들의 각각의 위치 관련 정보를 수집

-입력변수로 적용, 비행체 별로 가장 최적의 임무비행을 수행 비행 제어신호를

추가 생성

-임무 분배와 임무 추가 분배 시 동적 헝가리안 알고리즘을 이용

-비행체들 각각에 대해 최적의 임무비행을 수행 비행 제어신호를 생성

-비행 제어신호가 상이할 경우, 임무 추가 분배 신호를 기준으로 비행경로가 제

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