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위성

다중 동력장치를 갖는 비행체의 프로펠러 및 로터 회전수 제어시스템

강영신, 조암, 박범진, 최성욱, 구삼옥, 유창선, 김유신

기술개요

본 발명은 하나 이상의 전기동력장치를 갖는 비행체에서 각각의 전기모터가 발생시키는 동력의 차이
를 최소화하여 비행체가 안정적인 비행을 가능하게 하는 알고리즘을 내포하는 제어시스템에 관함

기존 문제점

기술의 차별성 및 경쟁력

¢ 분산추진 전기동력을 갖는 비행체에서는 분리된 복수개

의 모터가 개별적으로 발생하는 동력을 모아 하나의 동
력을 발생시키기 때문에 독립된 각각의 프로펠러나 로터
의 추력을 균일하게 유지시키기 어려움

¢ 비행체에 탑재하기 전에 각 모터의 출력을 보정하거나

균일한 출력을 위한 많은 보상 작업이 필요함

¢ 외란요소 보상부를 통하여 외부 요인으로 인한

모터간의 RPM 차이를 보정 가능하므로, 복수
개의 프로펠러 및 로터의 추력을 균일하게 유
지

¢ 배터리 충전 상태에 대응하여 전압 세기를 보

상하여 주므로 모터의 속도를 지정된 명령에
대응되는 수치로 정확하게 조절 가능함

기술세부내용

¢ 다중 동력장치를 갖는 비행체 프로펠러, 로터 회전수 제어

-추력 제어 명령을 생성하는 콜렉티브 피치각 명령 생성부(100)

-RPM 오차를 보상하기 위한, ESC 명령 생성, 외란요소 보상부(200)

-콜최종 ESC 명령을 생성하는 전자 속도 조절 명령 생성부(300)

-프로펠러의 콜렉티브 피치각 조절 명령을 생성하는 각도조절

범위 결정부(120)

-콜렉티브 피치각 명령 생성부(100)는 자세 제어기의 직접 추

력 제어 명령이 입력되는 제2 명령 입력부(140)

-제2 명령 입력부(140)로부터 입력된 명령과 각도 조절 범위

결정부(120)에서 결정된 명령이 합쳐진 새로운 콜렉티브 피
치각 명령을 생성하는 제1 명령 조합부(150)를 포함