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항공

비행체 및 비행체의 제어 방법

장성호

기술개요

본 발명은 회전축을 포함하는 틸팅 유닛을 폴딩시킬 수 있는 폴딩 유닛을 구비하여, 운송과 보관이
용이한 비행체를 제공하는 것에 관함

기존 문제점

기술의 차별성 및 경쟁력

¢ 추진부와 추진부를 틸팅하는 틸팅 기구 사이에는 기구적

인 제약이 존재함

¢ 틸딩 기구는 복수개의 링크 기구 및 기어의 메커니즘으

로 접철식으로 구현하기 어려움

¢ 추진부가 비행체 본체로부터 펼쳐진 상태를 유지하기 때

문에 비행체의 보관 및 운송이 어려움

¢ 틸팅 유닛을 적어도 어느 한 방향으로 폴딩시

키는 폴딩 유닛을 구비하여, 비행체를 용이하
게 운송 및 보관 할 수 있음

¢ 메인로터를 신속하고 독립적으로 틸팅시킬 수

있어, 비행체의 방향 전환과 추력 제어를 신속
하게 실행 가능함

기술세부내용

¢ 비행체 제어방법

-제어 유닛은 메모리와, 비행체 일측에 배치된 센서 유닛으로

부터 비행체의 비행 상태 정보 획득

-정보에 기초하여 프로세서를 통해 필요한 방향 전환량 또는

추력을 계산

-계산된 값에 기초하여 틸팅 유닛을 제어, 메인로터의 틸팅 각

도를 조절

-비행체의 방향 전환량이 메모리에 저장된 설정값보다 낮으면,

복수개의 메인로터 간의 틸팅 각도를 독립적으로 제어

-복수개의 메인로터의 틸팅 각도를 비대칭으로 제어하여, 비행

체의 방향 전환량을 높임

-복수개의 메인로터의 콜렉티브 피치(collective pitch)를 동시

에 증가시켜, 비행체의 추력을 증가시킴