항공
멀티콥터
박민순, 신희민, 박상현
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기술개요
본 발명은 페이로드(payload)가 장착되더라도 멀티콥터의 전체 무게중심을 추력포인트에 일치되도록
유지할 수 있어 비행안정성을 담보함
기존 문제점
기술의 차별성 및 경쟁력
¢ 멀티콥터의 대부분은, PID 게인값을 수정하여 소프트웨
어적으로 비행 제어를 행하고 있음
¢ 페이로드(P)가 장착되면 z축 방향으로의 무게중심(CG)
이 상대적으로 아래로 이동하면서 추력 포인트(TP)에서
멀어지게 되는데 멀티콥터는 호버링 시에는 정적 안정성
을 유지할 수 있지만, 전후좌우 기동시, 관성으로 인해 기
동성 및 조종성 등 동적 안정성이 취약해지는 문제점이
있음
¢ 페이로드가 장착되어 무게중심이 이동하더라
도 항시 멀티콥터의 추력포인트에 실질적으로
일치시킬 수 있어 멀티콥터의 롤링, 피칭시 비
행 역학적 안정성을 확보할 수 있음
¢ 중량 값이 설정 값에 존재하지 않아도 최대이
륙중량 이하는 선형보간을 통해 근접해 있는
설정 값을 사용해 PID 게인값 및 모터아암 각
도를 자동으로 보정함
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기술세부내용
¢ 멀티콥터
-복수개의 프로펠러부, 복수 개의 모터부, 복수 개의 모터아암,
모터아암각도조절부, 무게센서, 비행제어부 등으로 구성
-페이로드가 장착될 경우, 무게센서가 무게를 감지하여
비행제어부에 알려주고, 비행제어부는 이미 설정되어
있는 페이로드의 무게에 따른 PID 게인값 및 모터아암
의 각도에 따라, 모터아암각도조절부를 작동시켜 z축
방향에서의 멀티콥터의 무게중심과 추력포인트(TP)를
일치시킴
-비행제어부에는 페이로드의 무게값에 따른 피아이디 게
인값 및 모터아암의 각도가 미리 설정될 수 있음
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관련특허
구분
출원번호
권리현황
발명의 명칭
대표
등록
멀티콥터
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적용시장
항공촬영 분야, 농업 분야, 공연 분야, 유인드론(택시) 분야, 군용(무장) 분야
문의처
한국항공우주연구원 기술사업화실 원유선 Tel: 042-870-3639 E-mail: yswon@kari.re.kr
