• 이중차분 반송파 측정값 기반의 이동체 궤적정보와 과속방지턱을 이용한 차로 구분 및

종방향 위치결정 기술

기술개요

KARI Sales Material Kit

한국항공우주연구원 기술소개자료

기술분류 : 위성항법 분야

거래유형 : 추후 협의 기술 가격 : 별도 협의

연구자 정보 : 임성혁 / 소형발사체연구단

기술활용분야

TRL6

기술완성도

※ TRL 3 : 연구실 규모의 성능 검증

TRL1

TRL2

TRL3

TRL4

TRL5

TRL7

TRL8

TRL9

기초이론/

실험

실용목적

아이디어/

특허 등

개념 정립

연구실

규모의

성능 검증

연구실

규모의

부품/시스템

성능평가

시제품 제작

/성능평가

Pilot 단계

시작품

성능평가

Pilot 단계

시작품

신뢰성 평가

시작품 인증

/표준화

사업화

시장동향

• 자율주행은 제한자율주행과 완전자율주행 기술로 나뉘며, 과거에는 제한 자율주

행 시장이 주력이었으나 기술의 개발을 바탕으로 완전 자율주행시장이 급격히
성장할 것으로 예상

• 2020년 완전자율주행시장은 6.6억 달러 규모에서 2035년 6,299억 달러로 매년

84.2%의 성장률을 보일 것으로 전망

(출처: Autonomous Vehicles)

• 모빌리티분야 : 저예산으로 자율주행을 구현해야 하는 소형차 분야

• 자율주행분야 : 자율주행의 핵심기술인 Lidar/Rader등을 보조해 줄 수 있는 기술

기술이전 상담 및 문의 : 기술사업화실 | 원유선 선임 | 042-870-3639  | yswon@kari.re.kr

<세계 자율주행 시장>

단위 : 억달러

64 

1,235 

3,456 

4,095 

7 

314 

3,109 

6,299 

0

1,000

2,000

3,000

4,000

5,000

6,000

7,000

2020

2025

2030

2035

제한자율주행
완전자율주행

기술구현

No.

특허명

특허(출원)번호

1

이중차분 반송파 궤적 정보 및 정밀지도와 과속방지턱을 이용한 차로구분 및

종방향 위치결정 방법

10-2019-0170737

2

이중차분 위성항법 반송파 측정값 기반 이동체 궤적 정보와 정밀지도 결합

차로식별 방법

10-2019-0170744

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한국항공우주연구원 기술소개자료

반송파 측정값 및 과속방지턱을 이용한 차로 식별 기술

지식재산권 현황

• 본 기술인 반송파 측정값 및 지리정보를 이용한 차로 인식기술은, 기존에 사용하던

장비가 아닌 GPS의 반송파 측정값을 바탕으로 오차가 최소화된 정밀한 위치를 파
악할 수 있으며, 정밀지리정보와 더불어 반송파를 이용할 때 필요한 미지정수 추정
을 방지턱을 이용하여 산출함으로서 이동체 차로 인식 기술을 구현함

→ 본 기술은 자율주행이 필요한 일반 승용차 및 소형 차들에 적용할 수 있는 기술
→ GPS와 같은 저렴한 장비를 바탕으로 방지턱이 주로 있는 환경인 도심 내에서

주로 사용될 소형차와 더불어 자율주행 솔루션 보조 부분의 기술 활용이 가능

개발기술 특성

기존기술 한계

• 차로 인식기술은 라이다 및 레이다, 카메라를 이용한 이미지 인식을 바탕으로

딥러닝 으로 구축된 자율주행 솔루션을 통해 도로인식들이 구현된 상태지만 아
직까지 도로인식에 대한 정확도가 높지 않아 사고가 발생하는 경우가 있으며, 
구현에 필요한 장비 가격이 비싸 실용화가 어려운 한계점이 있음

개발기술 특성